Proyecto

“Estudio Cinemática de Manipuladores Paralelos en Aplicaciones Espaciales para el Posicionamiento de Corner Reflector”

Resumen: “Los Corner Reflector son dispositivos utilizados en aplicaciones espaciales para indicar puntos específicos en la información satelital, con propósitos diversos. Estos, reciben la señal de un radar de apertura sintética satelital para reflectarla en forma paralela, y convertirse en una posición brillante en una imagen satelital. Para el logro del objetivo, el reflector debe poder ser posicionado con precisión, de manera que pueda recibir la señal con buena intensidad. Desde el punto de vista mecánico son aparatos de posicionamiento fijo, previamente especificado y no de seguimiento.
En la mayoría de los desarrollos existentes este posicionado es realizado en forma manual.
Al ser aparatos de dimensiones grandes, para su posicionamiento el operario debe realizar grandes esfuerzos, tarda mucho tiempo en lograrlo y no siempre se logra la correcta ubicación.
Este proyecto tiene como objetivo encontrar un mecanismo que resista grandes esfuerzos, que sus movimientos sean rápidos y precisos, sencillo desde el punto de vista mecánico, y que mediante un apropiado sistema de control permita posicionar el corner reflector a distancia.
Los manipuladores paralelos tienen las características mecánicas generales necesarias para el movimiento de los corner reflectores, pero de la gran variedad existente de éstos será necesario seleccionar aquel que tenga las mínimas complicaciones mecánicas y que sea capaz de posicionar el corner reflector en cualquier dirección de la semiesfera que está por encima del plano del horizonte.
El análisis de la posición y de la orientación de una superficie cualquiera mediante un manipulador paralelo, se hará a través de la utilización de las coordenadas homogéneas y del álgebra de matrices homogéneas. La principal ventaja de las matrices homogéneas reside en capacidad de representación conjunta de posición y orientación. Esta representación se realiza utilizando al mismo tiempo las submatrices de rotación y de traslación, en una misma matriz de transformación homogénea.
Una vez encontradas las diferentes posiciones que es capaz de alcanzar el mecanismo, como también las longitudes de los diferentes miembros del mismo, se verificará que la región de acceso que permita manejar el manipulador, coincida con la transformación de coordenadas impuestas como requisitos de la pasada de un satélite de apertura satelital. Este proyecto tiene como finalidad definir un manipulador paralelo, que pueda posicionar en forma rápida y correcta el corner reflector y la construcción de un modelo a escala con el cual se pueda demostrar el correcto funcionamiento del mismo”.

Inicio : 01/01/2006 Finalización : 31/12/2007

Director : Dr. Ing. Osvaldo Hugo Penisi

Codirector : Ing. Esteban Orlando Rojos

Integrantes :

Ing. Horacio Alberto Aguilar
Ing. José Carlos Bocca
Ing. Hugo Daniel Galdeano
Sr. Oscar Daniel Sansó Romeu
Sr. Miguel Giménez Ferrando

Financiado por: CICITCA - UNSJ