Resumen:
Entre los elementos que son necesarios orientar en la superficie de la tierra se puede mencionar el corner reflector, que es utilizado por los satélites de apertura satelital para obtener imágenes de la superficie de la tierra con las cuales se puede estudiar el movimiento de las placas tectónicas, que permitiría determinar los riesgos de terremotos entre otras. Estos elementos deben ser colocados en orientaciones precisas y en lugares que en ocasiones son de difícil acceso para lograr las reorientaciones necesarias en diversas pasadas de satélites. Hasta la actualidad estos elementos son accionados manualmente, lo que implica costos elevados de operación.
Por lo tanto es manifiesta la necesidad de encontrar un mecanismo para posicionar el corner reflector en forma precisa y automática, esto originó estudios y publicaciones en los cuales se demostró que el manipulador paralelo 3RPS puede orientar su plataforma móvil en cualquier dirección del espacio con buena precisión y que es un mecanismo que puede ser controlado a distancia, por lo que puede ser usado para posicionar el corner reflector.
Si bien los mecanismos paralelos 3RPS pueden alcanzar cualquier dirección por encima del plano del horizonte, puede o no, presentar singularidades cinemáticas. Estas singularidades harían que la plataforma móvil no alcance ciertas direcciones del espacio para las condiciones geométricas actuales y los elementos mecánicos utilizados.
El presente trabajo determinará las singularidades cinemáticas que se pueden producir, las relaciones geométricas y elementos mecánicos que permitan evitarlas.
Una vez realizados los estudios teóricos se los debe validar a través de ensayos experimentales y software de simulación, los cuales se harán en el laboratorio de mecatrónica del Instituto de Mecánica Aplicada.
